1.  簡介

CS機器人在與外部設(shè)備進(jìn)行通訊時，通常會使用機器人內(nèi)部的寄存器進(jìn)行信息交互，機器人自帶可查看modbus寄存器，關(guān)于布爾寄存器、整數(shù)寄存器、浮點數(shù)寄存器的查看可安裝寄存器監(jiān)控器插件進(jìn)行查看，插件文件詢問艾利特人員方可獲得，存放至U盤內(nèi)，并插入機器人示教器或控制柜USB接口。

2.  操作流程

按照下方步驟進(jìn)行安裝并檢驗寄存器監(jiān)控器獲取：下載中心_機器人技術(shù)-艾利特官網(wǎng)

http://m.financial-aide.com/service/technical?kw=%E5%AF%84%E5%AD%98%E5%99%A8&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=&wd=1&tp=1

2.1 插件的安裝

1.  點擊右上角的ogo后選擇設(shè)置；

2.  選擇U盤后找到存放需要的插件文件后點擊打開；

3.  選擇重啟即可；

4.  重啟后查看下圖表示已安轉(zhuǎn)完成；

2.2 插件的使用

2.2.1 寄存器狀態(tài)查看和強制

1.  點擊示教器屏幕左側(cè)底部插件按鈕，再點擊寄存器監(jiān)視器進(jìn)入插件界面；

插件界面分別有布爾寄存器、整數(shù)寄存器、浮點寄存器，根據(jù)地址查看；

2.  布爾寄存器輸入輸出數(shù)量各128個，保留為總線通訊的輸入輸出各范圍是0-63，保留范圍外部RTSI客戶端通訊的輸入輸出范圍為64-127，(1)查看狀態(tài)，(2)輸出強制為True；

3.  整數(shù)寄存器輸入輸出數(shù)量各47個，保留為總線通訊的輸入輸出各范圍是0-23，保留范圍外部RTSI客戶端通訊的輸入輸出范圍為23-47，，(1)查看狀態(tài)，(2)輸出整數(shù)；

4.  浮點寄存器輸入輸出數(shù)量各47個，保留為總線通訊的輸入輸出各范圍是0-23，保留范圍外部RTSI客戶端通訊的輸入輸出范圍為23-47，(1)查看狀態(tài)，(2)輸出浮點數(shù)；

2.2.2 寄存器名稱更改

1.  點擊配置-通用-IO，選擇需要更改的輸入輸出寄存器，選擇后進(jìn)行重命名；

2.3 通訊使用范圍說明

1.  輸入布爾寄存器（0-63），輸出布爾寄存器（0-63）；輸入整數(shù)寄存器（0-23），輸出整數(shù)寄存器（0-23）；輸入浮點寄存器（0-23），輸出浮點寄存器（0-23），保留為總線通訊擴展使用，例如EthernetIP，profinet通訊等；

2.  輸入布爾寄存器（64-127），輸出布爾寄存器（64-127）；輸入整數(shù)寄存器（24-47），輸出整數(shù)寄存器（24-47）；輸入浮點寄存器（24-47），輸出浮點寄存器（24-47），保留為外部RTSI客戶端使用；

3.  常見問題解答

1.  機器人系統(tǒng)版本需在2.9.0及以上；

2.  插件安裝需要重啟后使用；

3.  插件版本的更新詢問艾利特人員獲悉。