CS機器人更新系統與應用版本時的變化關系

2025-09-08

1. 簡介

· 寫在前面:從2.11.0版本開始EliServer、EliRobot、ROOTFS(A9)、ROOTFS(X86)對外名稱調整為：RT SERVER 、RT ROBOT、ROOTFS、ROOTFS(X)

RT ROBOT: 運行JAVA界面應用軟件的上位機，在X86系統里面。

RT SERVER:運行實時控制軟件的下位機，在A9系統里面.

Joints Firmware:伺服版本

TOOLIO Firmware:工具IO版本

ROOTFS:A9系統

ROOTFS(X):X86系統

A9系統: CS的控制器硬件為雙系統架構，包括A9與X86兩個系統，其中A9系統是運行底層控制軟件的系統，也就是 EliServer下位機的運行系統。控制器提供的30001服務、30004服務、30011服務、30020服務、40011服務、Modbus服務等，都是由在A9系統中運行的EliServer控制軟件提供的。

X86系統: X86系統是運行JAVA界面操作軟件的系統，也就是 EliRobot上位機的運行系統。軟件安裝的所有生態插件，均是安裝在X86系統的上位機中，控制器提供的29999服務、EhternetIP服務、Profinet服務等也是由X86系統提供。

FB1網口:該網口是X86系統的一部分，也就是連接到該網口的設備，X86系統中可以直接訪問，同樣也可以從該網口直接登錄到X86系統中，該網口IP可以通過控制軟件的界面進行配置。

FB2網口:該網口是A9系統的一部分，也就是連接到該網口的設備，A9系統中可以直接訪問，同樣也可以從該網口直接登錄到A9系統中，CS軟件去鏈接外部的Modbus設備時，需要該設備與FB2口處于聯通狀態，該網口IP可以通過控制軟件的界面進行配置。

FB3網口:該網口是A9系統的一部分，其為內部預留網口，IP地址為固定的192.168.54.250，并且目前沒有用戶級別的配置入口。所以如果現場忘記了FB1、FB2的IP地址，如果仍然需要登錄至控制器內部，可以通過該網口進行登錄。

內部網口:該網口是A9系統與X86系統內部通信的專用網口，這個網口用戶無法看到。用戶可以登錄至X86系統后，再通過ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無空格)直接登錄至A9系統，用戶也可以登錄至A9系統后，再通過ssh root@ 6.0.0.10 (@和ip地址之間無空格)直接登錄至X86系統。

A9與X86系統之間的端口關系：

a)目前A9已經通過端口轉發，將30001服務、30011服務、30020服務、40011服務轉發至了FB1網口，所以雖然這些服務提供的本體是A9系統，用戶仍然可以通過與X86聯通的FB1網口使用這些服務。

b)目前A9的ssh服務也已轉發至X86系統中的1022端口，所以用戶可以通過ssh root@ x86_ip -p1022 (@和ip地址之間無空格)，直接從FB1網口登陸之A9系統，該操作等價于先通過ssh登錄至X86系統，再通過ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無空格)登錄至A9系統。

2. 操作流程

2.1更新前的版本信息

2.2. 把X86從2.5.0.3燒錄為2.5.0.2的變化:

除了X86系統直接對應的ROOTFS(X)發生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。

2.3. 把應用(勾選全部)升級到2.12.0:

RT ROBOT,RT SERVER,Joints Firmware和TOOLIO Firmware都被刷新,如果升級時沒有勾選全部，則只會更新被勾選的內容。

2.4. 把X86從2.5.0.2燒錄為2.5.0.3的變化:

除了X86系統直接對應的ROOTFS(X)發生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。理論上，升級x86，會影響java所有的程序，包括上位機軟件版本，本地安裝的插件，保存的任務配置文件等。早期的x86版本中，沒有完整的應用升級包，所以升級完x86，只有上位機版本（EliRobot新版本里叫RT ROBOT）會改變，下位機版本還是升級之前的版本。后續新版本的X86，包含了完整的應用升級包，所以新版本x86升級完后，EliRobot和EliServer版本都會改變