1.  簡(jiǎn)介

在某些異常情況或者特定場(chǎng)合下需要現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員查看飛行日志來(lái)協(xié)助解決或解決問(wèn)題問(wèn)題。

2.  操作流程

2.1機(jī)器人上插入U(xiǎn)盤，u盤格式是應(yīng)為FAT32,內(nèi)存大小在32G以內(nèi)

2.2拷貝飛行日志并且解壓：

支持文件拷貝：

飛行日志拷貝：

2.3電腦端查看：

解壓：

解壓完成：

2.4注釋：

EliRobot (上位機(jī)以及X86系統(tǒng)相關(guān)日志)

controller (上位機(jī)相關(guān)日志，記錄上位機(jī)軟件相關(guān)日志、任務(wù)文件等)

Program (當(dāng)前系統(tǒng)所有配置、任務(wù)、腳本文件)

default.configuration (報(bào)警時(shí)的當(dāng)前配置文件)

default.configuration.variables (報(bào)警時(shí)的當(dāng)前配置變量文件)

test.task  (報(bào)警時(shí)的當(dāng)前任務(wù)文件)

audit.csv (審計(jì)日志：記錄用戶的重要操作)

elibot.log  (軟件運(yùn)行日志：記錄軟件運(yùn)行信息，如軟件運(yùn)行異常信息，記錄較為全面，主要問(wèn)題定位文件)

gui.properties (當(dāng)前界面相關(guān)配置，主要用于記錄系統(tǒng)設(shè)置->通用配置中的相關(guān)參數(shù))

log_history.csv   (用于記錄軟件的運(yùn)行->日志頁(yè)面的所有日志條目)

remoteControl.properties (當(dāng)前遠(yuǎn)程控制配置)

histogram.properties (統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)：統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)的頻率，主要內(nèi)部使用)

system (X86系統(tǒng)相關(guān)日志，該部分日志主要用于研發(fā)深度排查問(wèn)題使用)

df  (系統(tǒng)硬盤掛載狀態(tài)，用于排查是否存在系統(tǒng)硬盤占滿等情況)

dmesg (系統(tǒng)狀態(tài)日志，用于排查定位一些系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題)

messages  (系統(tǒng)狀態(tài)日志，用于排查定位一些系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題)

messages.0 (系統(tǒng)狀態(tài)日志，用于排查定位一些系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題)

ps (系統(tǒng)線程以及進(jìn)程狀態(tài))

Runtime.txt  (JAVA虛擬機(jī)的運(yùn)行時(shí)狀態(tài))

top  (系統(tǒng)線程以及進(jìn)程狀態(tài))

version  (系統(tǒng)ROOTFS版本號(hào))

x11vnc.log (系統(tǒng)x11日志)

Xorg.0.log  (系統(tǒng)Xrog日志)

Service

metadata.conf (上位機(jī)軟件的版本信息，如版本號(hào)、編譯時(shí)間等)

EliServer (下位機(jī)以及A9系統(tǒng)相關(guān)日志)

controller (下位機(jī)相關(guān)日志，該部分日志用于記錄下位機(jī)軟件相關(guān)日志狀態(tài)等)

eli_log

elisafety.log (安全控制器日志，主要用于排查 E6S99 報(bào)警使用)

eliserver_d.06.log  (下位機(jī)DEBUG日志文件備份)

eliserver_d.log (下位機(jī)DEBUG日志文件，記錄統(tǒng)報(bào)警日志，執(zhí)行的腳本等）

eliserver.02.log   (下位機(jī)日志文件歷史備份)

eliserver.log (下位機(jī)日志文件，記錄操作日志、報(bào)警日志等)

eli_snapshot.log (快照文件，記錄報(bào)警之前40ms的狀態(tài)數(shù)據(jù)，如CPU使用率、 溫度、電壓等)

reboot.log (內(nèi)部日志文件，一般不需關(guān)注)

simulation_robot.conf (仿真IO輸入控制配置文件用于實(shí)現(xiàn)軟件仿真的IO輸入功能)

time.log (內(nèi)部日志文件，一般不需關(guān)注)

motion_task.log (運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)執(zhí)行日志，用于記錄運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)（2.12.0版本添加）)

motion_task.0.log (運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)執(zhí)行歷史日志，用于記錄運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)（2.12.0版本添加）)

eli_resource  (系統(tǒng)相關(guān)資源文件，一般不需關(guān)注)

eli_robot_data   (機(jī)器人相關(guān)配置文件，如綁定信息、傳感器出廠配置等，一般不需關(guān)注)

eli_user_data  (系統(tǒng)相關(guān)用戶配置文件，一般不需關(guān)注)

eli_controller.conf (當(dāng)前使用的機(jī)器人配置)

eli_robot_bind_config.ini (機(jī)器人綁定的數(shù)據(jù)信息，如零位脈沖等)

eli_robot_bind_config.ini.backup (機(jī)器人綁定的數(shù)據(jù)信息備份文件)

eli_robot_config.ini (機(jī)器人關(guān)機(jī)位置數(shù)據(jù))

eli_safety.conf (當(dāng)前使用的安全配置)

eli_system_config.ini (用戶系統(tǒng)配置數(shù)據(jù)，如產(chǎn)測(cè)模式配置、關(guān)機(jī)時(shí)間等)

eli_user_config.conf (用戶系統(tǒng)配置數(shù)據(jù)，如碰撞開關(guān)是否打開、碰撞百分比)

fc_params.xml (用戶相關(guān)的力傳感器相關(guān)配置)

start_eliserver.sh    (控制腳本，一般不需關(guān)注)

stop_eliserver.sh  (控制腳本，一般不需關(guān)注)

metadata.conf (下位機(jī)軟件的版本信息，如版本號(hào)、編譯時(shí)間等)

realtime_data

realtime_data.csv (飛行記錄的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，記錄報(bào)警前25秒左右以及報(bào)警后5秒左右所有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，如位置速度電流電壓等)

system   (A9系統(tǒng)相關(guān)日志，該部分日志主要用于研發(fā)深度排查問(wèn)題使用)

dh (系統(tǒng)硬盤掛載狀態(tài)，用于排查是否存在系統(tǒng)硬盤占滿等情況)

dmesg (系統(tǒng)狀態(tài)日志，用于排查定位一些系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題)

ps (系統(tǒng)線程以及進(jìn)程狀態(tài))

top (系統(tǒng)線程以及進(jìn)程狀態(tài))

version (系統(tǒng)AB版本，內(nèi)部使用，一般不需關(guān)注)

3.  示例

3.1使用支持文件查看30001端口接收的腳本：

如下圖使用sockettool通過(guò)30001端口發(fā)送腳本給機(jī)器人：movel([0.1,0.12,0.123,0.1234,0.54321,0.54321],a=1,v=2,t=3,r=4)

發(fā)送后機(jī)器人應(yīng)該會(huì)按照腳本指令運(yùn)動(dòng)，無(wú)論是否運(yùn)動(dòng)，我們都可以導(dǎo)出支持文件查看：

電腦端查看：

解壓并打開，查找最新記錄：

找到該eliserver文件：

使用快捷鍵ctrl+f搜索腳本關(guān)鍵詞或全部，可查看已發(fā)送的腳本：

3.2查看歷史報(bào)警信息程序變更記錄

路徑：CS_BACKUP\EliRobot\log\log_history.scv

可以查看報(bào)警信息和程序變更記錄

3.3查看系統(tǒng)磁盤掛載情況

路徑：recording/ELIRobot/system/df

一般占用率超過(guò)80%則需著重注意

CPU占用超過(guò)80%就屬于超負(fù)荷，機(jī)器人系統(tǒng)可能或報(bào)警主任務(wù)無(wú)限循環(huán)，線程里高速執(zhí)行邏輯等都可能導(dǎo)致CPU超負(fù)荷，導(dǎo)致死機(jī)抖動(dòng)等問(wèn)題和風(fēng)險(xiǎn)。

3.4查看報(bào)警瞬間的IO狀態(tài)

路徑：recording/ELIServe/controller/eli_log/eli_snapshot_log

可以查看機(jī)器人報(bào)警瞬間的io狀態(tài)，可用于排查入碰撞報(bào)警瞬間是否由io誤觸發(fā)導(dǎo)致的末端工具撞擊